| 기술개요 |
본 발명에 따른 독립구동형 전기자동차의 추진 제어방법은, 조향각, 요각속도 및 차량 속도를 바탕으로 차량의 좌우
구동바퀴에서의 기준 슬립차를 구하는 단계; 좌우 구동바퀴의 실제 슬립율을 각각 구하고, 그것으로부터 좌우 구동바
퀴에서의 실제 슬립차를 구하는 단계; 기준 슬립차와 실제 슬립차로부터 좌우 구동바퀴에서의 차등 토오크 값을 구하
는 단계; 차등 토오크 값과 기준 토오크 값을 바탕으로 좌우 구동바퀴의 기준 토오크 분배값을 각각 구하는 단계; 좌
우 구동바퀴의 각 기준 토오크 분배값에 토오크 약화 퍼지 규칙을 적용하여 좌우 구동바퀴의 기준 토오크 분배값을
약화시키는 단계; 및 약화된 좌우 구동바퀴의 기준 토오크 분배값을 차량의 좌우 구동바퀴 구동용 전동기의 제어에
각각 반영하는 단계를 포함한다.
이와 같은 본 발명에 의하면, 기계적인 차동기어와 전달 부품이 불필요하고, 직진과 선회 모드에서 차동 기어를 이용
하는 경우보다 향상된 주행 특성을 얻을 수 있다. 또한, 전동기의 발생 출력과 차량의 견인력이 선형적인 영역, 즉 안
정 영역에서 구동력을 발생하도록 유지시킬 수 있고, 기계적인 토오크 분배장치가 필요없기 때문에 차량을 경량화시
킬 수 있는 장점이 있다. |
